Page 172 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

? High resolution module, 10 cm
? Fast conversion down to 1 ms
? Low power, 1 μA (standby < 0.15 μA)
? QFN package 5.0 x 3.0 x 1.0 mm3
? Supply voltage 1.8 to 3.6 V
? Integrated digital pressure sensor (24 bit ΔΣ ADC)
? Operating range: 10 to 1200 mbar, -40 to +85 °C
? I2C and SPI interface up to 20 MHz
? No external components (Internal oscillator)
? Excellent long term stability

8 [부록] PID

8.1 이론

P,I,D 값들이 합쳐져서 PID 컨트롤러의 출력이 됩니다. 컨트롤러 출력(u(t))는 다음과
같이 정의됩니다.

? Kp : 비례 게인
? Ki : 적분 게인
? Kd : 미분 게인
? e(t) = SP ? PV(t) : 오류(SP : setpoint, 원하는 값 / PV(t) : 측정값)
? t : 현재 시간
? T : 적분 변수(시간 0 부터 현재시간 t 까지)

비례항
현재 오류값에 비례하는 출력값을 생성합니다. 비례 응답은 오류값에 상수 Kp(비례
게인)를 곱함으로서 조정될 수 있습니다. 비례항은 다음과 같습니다.

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