Page 5 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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5.2.3 카메라 트리거 출력 ............................................................ 115
5.2.4 GUI .................................................................................. 116
5.2.5 비행모드............................................................................ 116
5.2.6 하드웨어 호환 .................................................................... 117
5.2.7 LCD .................................................................................. 117
5.3 다운로드................................................................................... 118
5.4 가이드 ...................................................................................... 118
5.4.1 Config.h ........................................................................... 118
5.4.2 설정 .................................................................................. 119
5.4.3 트러블슈팅......................................................................... 120
5.4.4 LCD 를 이용한 설정 ........................................................... 123
5.4.5 MultiWii GUI 를 통한 설정................................................. 123
6 [부록] 아두이노 실습 예제 ............................................................... 128
6.1 LED 깜박이기 ........................................................................... 128
6.2 Hello, Arduino! 출력하기 ......................................................... 130
6.3 변수 타입 ................................................................................. 131
6.4 조건문 ...................................................................................... 134
6.5 제어문 ...................................................................................... 136
7 [부록] 가속도 자이로 센서 ............................................................... 137
7.1 Roll, Pitch, Yaw ....................................................................... 137
7.2 가속도 자이로 값 읽기 .............................................................. 144
7.2.1 센서가 정지 상태일 때 ....................................................... 146
7.2.2 센서가 회전할 때 ............................................................... 146
7.2.3 센서가 상하, 전후, 좌우로 움직일 때 .................................. 147
7.3 가속도 자이로 값 해석 .............................................................. 148
7.3.1 가속도 값 해석 .................................................................. 148
7.3.2 자이로 값 해석 .................................................................. 150
7.4 Roll, Pitch, Yaw 각도 구하기 .................................................... 151
7.4.1 센서 특성과 상보필터 ......................................................... 152
7.4.2 각도 공식 .......................................................................... 153
7.4.3 각도 구하기 소스 ............................................................... 159
7.5 MPU-6050 .............................................................................. 163
7.6 GY-86(MPU-6050, HMC5883, MS5611) ................................. 167
8 [부록] PID....................................................................................... 171
8.1 이론 ......................................................................................... 171
8.2 균형 ......................................................................................... 173
8.3 슈도코드(Pseudocode).............................................................. 173
9 [부록] 와이파이 통신 모듈 ............................................................... 174
9.1 개요 ......................................................................................... 174
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