Page 165 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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가속도 측정기와 자이로 값은 “raw value” 라 불리우며, 다른 가속도 측정기와 자이
로 센서에서도 마찬가지입니다. 좀 더 복잡한 어플리케이션은 센서로부터 특정한 값
을 검색하는데 DMP 를 이용합니다.
짧은 스케치 예제는 모든 raw 값을 보여줍니다.
예제 스케치(기본 코드)는 raw 값을 보여줄 뿐만 아니라 몇가지 함수들을 위한 기반
을 제공합니다.
MPU-6050 을 좀 더 이용하려면, Jeff Rowberg 가 작성한 코드를 참조하면 됩니다.
Jeff Rowberg I2C lib: http://www.i2cdevlib.com/devices/mpu6050
GitHub: https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050
아래의 FreeIMU library 는 Jeff Rowberg 가 작성한 MPU-6050 코드를 사용합니다.
The FreeIMU library: http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU
특징 Digital-output of 6-axis MotionFusion data. 9-axis fused data from
? Motion Processing Library
Tri-Axis angular rate sensor (gyro) with a sensitivity up to 131 LSBs/dps
? and a full-scale range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000dps
Tri-Axis accelerometer with a programmable full scale range of ±2g,
? ±4g, ±8g and ±16g
Reduced settling effects and sensor drift by elimination of board-level
? cross-axis alignment errors between accelerometers and gyroscopes
Digital Motion Processing™ (DMP™) engine offloads complex
? MotionFusion, sensor timing synchronization and gesture detection
MotionApps™ Platform support for Android, Linux, and Windows
? Embedded algorithms for run-time bias and compass calibration in
? library. No user intervention required
Digital-output temperature sensor
? Digital input on FSYNC pin to support video Electronic Image
? Stabilization and GPS
Programmable interrupt supports gesture recognition, panning,
? zooming, scrolling, and shake detection
VDD Supply voltage range of 2.375V?3.46V; VLOGIC (MPU-6050) at
? 1.8V±5% or VDD
Gyro operating current: 3.6mA (full power, gyro at all rates)
?
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