Page 164 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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? calcAccelYPR() : 가속도 센서 값을 이용하여 Roll, Pitch, Yaw 의 각도를 구
합니다.
? calcGyroYPR() : 자이로 센서 값을 이용하여 Roll, Pitch, Yaw 의 각도를 구
합니다.
? calcFilteredYPR() : 두 센서 값에 상보 필터를 적용하여 Roll, Pitch, Yaw 의
각도를 구합니다.
[시리얼 모니터]
기체를 움직이면 X, Y, Z 의 각도 역시 움직임에 따라 변화합니다.
7.5 MPU-6050
개요
MPU6050 센서에는 MEMS 가속도 측정기와 MEMS 자이로 측정기가 하나의 칩으
로 구성되어 있습니다. 각 채널마다 16 비트 아날로그-디지털 변환 하드웨어가 있기
때문에 매우 정확합니다. 동시에 x,y,z 채널을 감지할 수 있으며, 아두이노와 통신하
기 위해 I2C-버스를 이용합니다.
코드
163
