Page 158 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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+Z
                                           +Z

                            φ

g?????? ?? ?????? ?? = AcY                                  +Y
AcX = -g?????? ??
                                     φ = pitch = angle(X)

                            φ

                                                  +Y

g?????? ??                  AcZ = g?????? ?? ?????? ??

                                                        AcX = -g?????? ??
이 상태에선 AcZ 값은 gcos ?? cos ??가 되고, AcY 값은 gcos ?? sin ??가 됩니다. 직선 +Z
축이는 gcos ??와 반대 방향이기에 AcZ 는 양수가 되고, 직선 +Y 축이 gcos ??와 반대
방향이기에 AcY 값은 양수가 됩니다. 위 그림은 아래와 같은 식으로 정리될 수 있습
니다.

                            AcZ = gcos ?? cos ??
                            AcY = gcos ?? sin ??

최종적으로 아래와 같은 식을 얻게 됩니다.

                            AcZ = gcos ?? cos ??
                            AcY = gcos ?? sin ??

                               AcX = -gsin ??

위 식으로부터 아래와 같은 식이 유도됩니다.

A??2Y + A??2Z = ??2??????2????????2?? + ??2??????2????????2??
     = ??2??????2??(??????2?? + ??????2??) = ??2??????2??

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