Page 158 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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+Z
+Z
φ
g?????? ?? ?????? ?? = AcY +Y
AcX = -g?????? ??
φ = pitch = angle(X)
φ
+Y
g?????? ?? AcZ = g?????? ?? ?????? ??
AcX = -g?????? ??
이 상태에선 AcZ 값은 gcos ?? cos ??가 되고, AcY 값은 gcos ?? sin ??가 됩니다. 직선 +Z
축이는 gcos ??와 반대 방향이기에 AcZ 는 양수가 되고, 직선 +Y 축이 gcos ??와 반대
방향이기에 AcY 값은 양수가 됩니다. 위 그림은 아래와 같은 식으로 정리될 수 있습
니다.
AcZ = gcos ?? cos ??
AcY = gcos ?? sin ??
최종적으로 아래와 같은 식을 얻게 됩니다.
AcZ = gcos ?? cos ??
AcY = gcos ?? sin ??
AcX = -gsin ??
위 식으로부터 아래와 같은 식이 유도됩니다.
A??2Y + A??2Z = ??2??????2????????2?? + ??2??????2????????2??
= ??2??????2??(??????2?? + ??????2??) = ??2??????2??
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