Page 157 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

이제 드론은 Roll, Pitch 순으로 기울이면서 Roll 에 대한 각도를 구해보겠습니다. 다
음 그림과 같이 드론의 오른쪽 부분을 곡선 +Y 축 방향으로 θ만큼 회전시키면 드론
은 오른쪽 부분이 아래로 내려가게 됩니다(지면과 가까워집니다)

+Z
+Z

θ

+X

θ = roll = angle(Y)

θ
+X

AcZ = g?????? ?? AcX = -g?????? ??

g

위 그림에서 AcZ 값은 gcos ??이 되고, AcX 는 -gsin ??가 됩니다. 직선 +Z 은 중력 가
속도 방향과 반대이기 때문에 AcZ 는 양수가 되고, 직선 +X 축은 중력 가속도 방향
과 같기 때문에 AcX 는 음수가 됩니다. 위 그림은 아래와 같은 식으로 정리될 수 있
습니다.

AcZ = gcos ??
AcX = -gsin ??

다음으로는 현재 상태(오른쪽으로 내려간 상태)에서 드론의 앞부분이 위로 향했을 때
의 Pitch 값을 살펴보겠습니다. 아래 그림은 곡선 +X 축 방향으로 φ만큼 회전시켰을
때의 모습을 나타냅니다. 드론의 앞부분이 위로 올라간 상태입니다.

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