Page 156 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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시선
MPU-6050 을 기준으로 드론은 직선 +Y 축이 전방, +X 축이 오른쪽, +Z 축이 위쪽을
향하고 있습니다. 아래 그림은 평평한 면에 드론을 놓은 상태에서 뒤에서 바라본 그
림입니다.
+Z
+X
g
이 상태에서 드론의 가속도 센서가 받는 힘은 중력 가속도 g 만 존재하며, g 는 직선
+Z 축에만 영향을 미치게 됩니다. 그리하여 이상적인 경우 AcZ = g, AcX = 0, AcY =
0 이 됩니다.
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