Page 159 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

위에서 유도된 식을 살펴보면, ??가 어떤 값을 갖더라도 ??에는 영향을 미치지 못한다
는 것을 알 수 있습니다. 두 각은 서로 독립적입니다.

또한 다음과 같은 식을 얻을 수 있고,

√A??2Y + A??2Z = gcos ??

다음과 같은 식도 얻을 수 있습니다.

??????? ?? sin ??
√A??2Y + A??2Z × ?? cos ?? = tan ??

이 식으로 ??를 구하면 다음과 같습니다.

?? = ???????1( ??????? )

√A??2Y + A??2Z

그리고 ??의 단위는 라디안이기에 이것을 각도로 고치면 다음과 같습니다.

angle(Y) = ???????1 ( ??????? ) × 180
( ?? )
√A??2Y + A??2Z

같은 방식으로 Pitch 를 구하면 다음과 같습니다.

angle(X) = ???????1 ( ??????? ) × 180
( ?? )
√A??2X + A??2Z

Roll 과 Pitch 의 각도를 구하는 공식을 살펴보았습니다.

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