Page 154 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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이런 오차를 보정하기 위해 가속도 값과 자이로 센서 값을 조합하여 Roll, Pitch, Yaw
를 구할 수 있습니다. 이 두 센서의 값을 조합하는 표준 방법은 칼만 필터를 통해 가
능하지만, 이 방법은 다소 복잡하기에 상보 필터를 통해 두 값을 조합할 수 있습니다.
가속도 자이로 센서 값을 조합하기 위한 상보 필터 근사 공식은 아래와 같습니다.
필터각도 = ?? × (필터각도 + 각도 ) + (1 ? ??) × 각도
?????? ???????? ???????? ????????????
각도 = w × ?t
????????????
??
?? = ?? + ?t
여기서 ?t는 센서 입력 주기, t는 가속도 센서 노이즈 파형의 주기보다 큰 시간 상수
입니다. 센서 입력 주기(?t)를 약 0.04, 그리고 시간 상수(??)를 1 초로 계산하여 ?? ?
0.96으로 계산할 수 있으며, 이런 식으로 상보 필터를 적용할 경우 정적인 경우와 동
적인 경우 모두 정확한 Roll, Pitch, Yaw 값을 구할 수 있습니다.
7.4.2 각도 공식
Roll 의 각도
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