Page 152 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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그림처럼 곡선 +Z 축 방향으로 1 초 동안 일정한 회전 속도(각속도)로 250 회전했을
때, GyZ 의 값은 1 초 동안 계속 250°/s 에 해당하는 크기의 양수 값을 갖게 됩니다.
즉, 1 초 동안 계속해서 32767 을 유지하게 되는 것입니다. 반대로 곡선 +Z 반대 방
향으로 1 초 동안 일정한 회전 속도로 250 도 회전했을 때, GyZ 의 값은 1 초 동안 계
속 250°/s 에 해당하는 크기의 음수 값을 갖게 됩니다. 즉, 1 초 동안 계속해서 -
32767 을 유지하게 됩니다.
그렇다면 곡선 +Z 방향으로 1 초 동안 일정한 회전 속도로 1 도 회전했을 때, GyZ 는
어떤 값을 유지하고 있을까요? 아래 식을 참고해주세요.
250°/s == 32767 이므로, 1°/s ==(32767/250) == 131
1 초 동안 250 도 회전할 경우에 GyZ 의 값이 32767 이라면, 1 초 동안 1 도 회전할
경우의 GyZ 는 131 이 되는 것입니다.
FS_SEL 레지스터의 기본값은 0 이고 보통 이 값을 그대로 사용하며, 실제 기체의 각
속도 계산에서는, 센서에서 보내는 값(각속도)와 센서 측정 주기를 이용하여 기체가
회전한 각도를 구하게 됩니다.
7.4 ROLL, PITCH, YAW 각도 구하기
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