Page 151 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

3g

g

위 그림처럼, 센서를 지면에 수평 상태로 둔 채, 직선 +Z 방향으로 3g 에 해당하는
가속도를 주게 되면, 중력 가속도 g 와 상쇄된 후, 센서에는 2g 에 해당하는 가속도가
+Z 방향으로 작용하게 됩니다. 이 가속도의 방향은 직선 +Z 와 값으므로 AcZ 의 값은
-2g 에 해당하는 값을 갖게 되고, 이는 -32768 입니다. +X, +Y 의 경우도 마찬가지로
적용됩니다.

7.3.2 자이로 값 해석

GyX, GyY, GyZ 는 무엇을 의미할까요? 다음 표를 참조해주세요

FS_SEL 레지스터 값 최대 표현 범위 °/s 당 자이로 센서 값
0 ±250°/s 131/°/s
1 ±500°/s 65.5/°/s
2 ±1000°/s 32.8/°/s
3 ±2000°/s 16.4/°/s

FS_SEL 은 MPU-6050 센서 내부의 레지스터이며, 이 값에 따라 센서 값의 의미가 달
라집니다. 예를 들어, FS_SEL 의 값이 0 일 때는, -32678~32767 사이의 값은 -250°
/s~+250°/s 사이의 값을 의미합니다. 여기서 °/s 는 각속도를 나타냅니다. 즉 -
32768 은 -250°/s 를 의미합니다.

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