Page 149 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

★ 직선 +Y 축 +방향 또는 -방향으로 움직일 때 AcY : -32768~32767

기체를 전후(전진->후진->전진)로 움직이는 경우입니다. (+Y 방향 : 음수, -Y 방향 : 양
수)

7.3 가속도 자이로 값 해석

이제는 센서로부터 전달받은 가속도 자이로 값의 의미를 살펴보겠습니다. MPU-6050
센서를 통해 얻게 되는 가속도 자이로 센서 값은 16 비트 크기이며, 이 값은 int16_t
타입의 변수에 저장이 됩니다. 16 비트 변수를 통해 표현될 수 있는 숫자는 -
32768~32767 사이의 정수 값이므로, 가속도 자이로 센서 값은 최소 -32768 에서
최대 32767 사이의 정수 값으로 표현됩니다.

7.3.1 가속도 값 해석

AcX, AcY, AcZ 는 무엇을 의미할까요? 다음 표를 참조해주세요

AFS_SEL 레지스터 값 최대 표현 범위 g 당 가속도 센서 값
0 ±2g 16384/g
1 ±4g 8192/g
2 ±8g 4096/g
3 ±16g 2048/g

AFS_SEL 은 MPU-6050 센서 내부의 레지스터이며, 이 레지스터 값에 따라 센서 값
의 의미가 달라집니다. 예를 들어, AFS_SEL 의 값이 0 일 때에는 -32768~32767 사
이의 값은 -2g ~ +2g 사이의 값을 의미하게 되는 것입니다. 여기서 g 는 중력 가속도
(9.80665m/s^2)를 기리킵니다. 즉 -32768 은 -2g, 32767 은 +2g 를 뜻합니다.

AFS_SEL 레지스터의 기본값은 0 이며, 보통 이 값을 그대로 사용합니다. 그렇기 때
문에 지상에서 기체를 수평으로 놓은 상태(1g)에서는 AcZ 의 값이 16384 근처로 나
오게 됩니다. 센서의 위치에 따라 오차는 있을 수 있습니다.

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