Page 21 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

2.2.9 PID

*좀 더 상세한 설명은 부록을 참조하세요

2.2.9.1 멀티위 설정 프로그램에서 PID 를 설정하는 화면

개요

PID 컨트롤러(Proportional?Integral?Derivative controller)는 산업 제어 시스템에서
주로 사용되는 control loop feedback mechanism (controller)입니다. PID 컨트롤러
는 끊임없이 오류값(e(t), 원하는 값과 측정된 값의 차이) 계산하고, 비례(P), 적분(I),
미분(D)에 기초하여 보정(correction)합니다.

드론에서의 “원하는 값” 은 균형을 잡는 각도이며 측정된 값은 현재의 각도입니다. 균
형각에서 많이 벗어날수록(균형을 많이 잃을수록) 오류값은 커집니다. PID 제어를 통
해 이 오류를 어떻게 보정할 것인지 판단하고, 실제로 모터를 움직여 균형각에 다다
를 수 있도록 기체를 움직입니다. 그리고 보정이 이루어진 후에도 끊임없이 오류를
측정하여 재보정을 수행합니다.

2.2.9.2 기본 동작

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