Page 23 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

Discrete-time 시스템에서는 PSD (proportional-summation-difference)가 종종 이
용됩니다.

2.2.10 드론 용어

스로틀 프로펠러의 회전속도를 조정하여 상승 및 하강 조종하는 조절판
(Throttle) 을 뜻합니다.
기체를 앞뒤로 기울여 기체를 앞이나 뒤로 움직이게 하는 것을
피치 뜻합니다.
(Pitch) 기체를 좌우로 기울여 좌우측으로 이동하게 하는 것을 뜻합니다.

롤 기체가 좌우회전 동작하는 것을 의미합니다
(Roll)
하나의 축을 중심으로 물체가 회전할 수 있도록 만들어진 구조
요 물을 말합니다.
(Yaw) 방향의 측정 또는 유지에 사용되는 센서(MEMS 자이로)입니다.
짐벌
(Gimbal) 이동하는 물체의 가속도나 충격의 세기를 측정하는 센서입니다.
자이로
(gyroscope) 대기압을 측정하는 센서. 고도계라고도 합니다.
가속도센서
(ACC) 지구자기장을 측정하는 센서. 전자 나침반을 뜻합니다.
기압계
(barometer) 헬리콥터의 큰 회전날개로 양력과 추진력을 만들고, 꼬리 로터로
지자계 는 토크를 상쇄시킵니다.
(magnetic) 연결된 모터 속도를 제어하는 컨트롤러를 말합니다.
로터
(rotor) 드론이 공중에 정지해있는 상태를 말하며, 기종에 따라 자동으로
전자변속기 호버링을 할 수 있는 드론도 있습니다. 실외에선 GPS 로 실내에
(ESC) 선 Vision Positioning System 으로 호버링을 하는 경우도 있으
호버링 며, 기체가 조종 불능의 상황에 빠진 경우 자동으로 호버링을 유
(Hovering) 지하여 기체의 파손을 막는 Fail Safe 호버링도 있습니다.
조종기에서 전후좌우 움직임이나 회전을 미세하게 조정하는 기
트리밍 능입니다.
(Trimming)

22