Page 145 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

앞
오른쪽

기체가 앞으로 기울어지면 직선 +Y 축은 중력 방향(지면에 가깝게)을 향하게 되므로
기울기 센서 Y_Accel 은 음수 값을 갖습니다. 기체가 오른쪽으로 기울어지면 직선
+X 축이 중력 방향(지면에 가깝게)으로 향하게 되므로 기울기 센서 X_Accel 은 음수
값을 갖습니다.

회전할 경우도 살펴보겠습니다. 기체가 앞으로 기우는 과정(Y_Accel 은 음수)에서 회
전(앞으로 회전)이 발생하는데, 이 회전의 곡선 +X 축은 직선 +X 축을 기준으로 시계
방향이게 됩니다. 따라서 자이로 센서 X_Gyro 는 음수 값을 갖습니다. 또한 기체가
오른쪽으로 기우는 과정(X_Accel 은 음수)에서도 역시 회전(오른쪽으로 회전)이 발생
하는데, 이 회전의 곡선 +Y 축은 직선 +Y 축을 기준으로 반시계 방향이 됩니다. 따라
서 자이로 센서 Y_Gyro 는 양수 값을 갖습니다.

기우는 과정에서는 당연히 회전이 발생하며 이때는 자이로 값이 변하고, 기운 상태로
멈춰있다면 자이로 값이 변하지 않게 됩니다. 다만 기울어진 상태이니 가속도 값은
수평상태와는 다른 값을 나타낸 채, 변하지는 않게 됩니다.

7.2 가속도 자이로 값 읽기

가속도 자이로 센서 MPU-6050 가 내장된 GY-86 모듈을 이용하여 가속도 자이로 값
을 그대로 읽어보겠습니다.

참조 사이트 : http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

아래의 예제 코드(http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050#short)를 기체에
업로드하고, 기체를 평평한 지면에 놓고 시리얼 모니터를 실행합니다.

// MPU-6050 Short Example Sketch

144