Page 40 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

2.4.3 변속기
2.4.3.1 전자변속기(ESC, Electronic Speed Control)

변속기에는 기계식 변속기와 전자 변속기가 있는데, 기계식 변속기는 저가이고 단순
한 구조이며, 배터리의 에너지를 저항을 통한 열로 소모하므로 요즘에는 잘 쓰이지
않습니다. 전자 변속기는 트랜지스터를 사용하여 PWM 으로 제어하므로 전력이 효율
적으로 사용됩니다.
전자 변속기는 배터리와 수신모듈 사이를 전선으로 연결하여 사용하는데, 브러시레스
모터 쪽으로는 3 선으로 연결하며, 배터리로부터 전원을 받고 수신모듈 쪽에서는 3
선(VCC, GND, DATA)이 공급됩니다. 즉, 배터리에서 전력을 공급받고 수신기의 명
령을 받아 모터의 속도를 제어하는 것입니다. 브러시레스 모터의 경우 홀센서가 내부
에 있어야 정밀제어가 가능하지만 고가이므로, 그 대신 가격이 저렴한 3 선 모터를
사용하여 역기전력을 검출&제어하는 것이 일반적입니다. 또한 TR 보다는 FET 가 대부
분 사용되는데, 이는 FET 가 전류용량이 높기 때문입니다.

전자변속기(ESC)는 수신모듈에서 제공되는 PWM 신호를 가지고 모터를 제어할 수
있을 만큼 정밀하게 전류제어로 변환하여 모터를 제어합니다. 위 그림을 보면 수신기
에서 변속기쪽으로 유입되는 선이 보이는데, 여기에서 PWM 출력이 나오며 변속기에
붙은 배터리의 전원이 변속기를 지나 수신모듈에 공급됩니다.

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