Page 45 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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2.4.4 가속도 자이로 센서
드론은 비행기체입니다. 비행기체는 공중에서의 자세 유지를 위한 기본적인 제어가
당연히 필요합니다. 공중에서의 자세 유지를 위해 가속도 자이로 센서를 이용합니다.
가속도 자이로 센서를 이용하여 드론의 기울어진 정도와 회전한 정도를 알 수 있고,
기울기와 회전한 정도에 따라 모터를 조절하여 드론의 중심을 잡습니다. 예를 들어
GY-86(MPU-6050 내장)모듈은 가속도 3 축, 자이로 3 축에 대한 센서 값을 제공하
고, 우리는 가속도, 자이로 센서에 대한 값을 이용합니다. 가속도 자이로 센서에 대한
분석은 복잡하지만, 드론의 동작을 이해하기 위해 꼭 필요합니다.
2.4.5 플라이트 컨트롤러
플라이트 컨트롤러(FC, Flight Controller)는 드론의 핵심을 이루는 장치로 드론을 제
어하기 위해 수신기 및 각 센서로부터 전달받은 데이터를 연산하여 각 변속기로 출력
신호를 보내며 주로 기압계와 지자계, 가속도계, 자이로 등을 내장하고 있습니다. 고
정익, 회전익, 보트, 자동차 등에 사용할 수 있습니다. 일부 제품들은 고정익 또는 회
전익만 사용가능한 제품도 있으니 사용 전에 반드시 용도에 맞는 플라이트 컨트롤러
를 확인하여야 합니다.
2.4.5.1 기본구성
플라이트 컨트롤러는 종류마다 장착되는 기능(센서)들이 다양하며 일부 기종들은
GPS 등을 장착할 수 없으니 주의하여 사용해야 합니다. 주로 자이로 센서, 가속도 센
서 이 기본 장착되어 있으며 추가로 기압계, 지자기, GPS, 초음파, 센서 등을 탑재할
수 있습니다.
센서의 종류와 기능
? 가속도 센서(acceleration sensor) : 이동하는 물체의 가속도나 충격의
세기를 측정하는 센서. 출력신호를 처리하여, 물체의 가속도, 진동, 충
격 등의 동적 힘을 측정할 수 있습니다. 물체의 운동 상태를 상세하게
감지할 수 있어 거의 모든 기기에 사용하고 있습니다.
? 자이로 센서(Gyro Sensor) : 물체의 방위 변화를 측정하는 센서이며, 항
공기, 함정, 유도 무기, 차량 등 다양한 분야에서 항법용, 자세 제어용
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