Page 119 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

5.3 다운로드

다운로드 링크 : https://code.google.com/archive/p/multiwii/

? MultiWii 폴더 : 프로그램 소스 폴더
? MultiWii.ino 파일 : 멀티위 프로그램 파일

? MultiWiiConf 폴더 : 설정 프로그램 폴더

5.4 가이드

기체를 준비하고, 플라이트 컨트롤러와 컴퓨터를 연결합니다. 그리고 MultiWii.ino
파일을 아두이노 IDE 로 엽니다.

5.4.1 Config.h

먼저, 아두이노 IDE 에 MultiWii.ino 와 함께 열린 Config.h 을 기체에 맞게 수정합니
다. IDE 에서 기체에 따라 몇가지 옵션을 바꿀 수 있으며, 이는 #define 앞에 “//” 추
가해주거나 삭제하는 방식으로 가능합니다. 예를 들어, 드론의 종류, 모터의 최소 스
로틀값, i2c 스피드, 내부 풀업 레지스터, 컨트롤러 보드를 고른 뒤, #define 앞에 있
는 “//” 를 제거해주면 되는 식입니다. 수정이 완료되었다면 아두이노 IDE 를 이용하
여 플라이트 컨트롤러에 이 프로그램(MultiWii)을 업로드하면 됩니다.

5.4.1.1 플라이트 컨트롤러 메모리 사용

Config.h 에서 많은 옵션을 활성화하는 것이 가능하지만, 이 활성화된 옵션들은 컴
파일된 코드와 사용되는 RAM 의 크기에 영향을 끼칩니다. 특히 ATmega328P 에 기
반한 플라이트 컨트롤러를 사용할 때는 특히 사용 가능한 메모리나 RAM 의 크기를
초과하지 않도록 주의해야 합니다. 현재 아두이노 IDE 는 프로그램 메모리를 초과하
는 프로그램은 컴파일 할 수 없습니다.

5.4.1.2 기본 설정

Config.h 내의 자주 사용되는 기본적인 설정에 대한 설명을 하도록 하겠습니다.

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