Page 122 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

5.4.3.1 연결이 안 될 경우

주로 스틱의 값이 MINCHECK 와 MAXCHECK 를 초과했을 때 발생합니다. 기본값은
1100 과 1900 이며, 스틱의 끝값(Stick Gain)을 조정하기 위해 Radio TX 설정을 이
용합니다. 권장되는 값은 1000 에서 2000 사이이며, 이 값들은 MultiWiiconf.exe
나 WinGui.exe 에 표시됩니다. 또한 스틱을 오른쪽과 위로 움직일 때 스틱값이 증가
하는지를 확인하고, 그렇지 않을 경우 radio setup 에서 스틱을 반전시켜 줍니다.

5.4.3.2 모터

모터가 제대로 된 방향으로 회전하고 있습니까? 모터가 다른 방향으로 회전하고 있
다면 3 개의 ESC->모터 선 중 2 개를 바꿔보세요. 회전 방향이 바뀔 것입니다. ESC 가
MWC 보드의 올바른 핀에 연결되었는지를 확인하고, 모터의 방향과 신호 이름을 다
시 한 번 확인하세요.

5.4.3.3 프로펠러

시계방향 모터에 시계방향 프로펠러를 장착했는지, 그리고 반시계방향 모터에 반시계
방향 프로펠러를 장착했는지 확인해보세요. 더 나아가 프로펠러의 프린트되거나 볼록
한 숫자가 위로 바라보도록 장착되었는지도 확인해보세요.

5.4.3.4 변속기

드론이 안정적인 비행을 하기 위해서는, 변속기 스로틀 범위가 항상 같도록 캘리브레
이션되어야 합니다. 변속기를 캘리브레이션하는 방법은 대부분 비슷합니다. 어떤 변
속기들은 프로그래밍이 가능하기도 하며, 이런 변속기의 경우 중간 타이밍을 셋팅하
는 것이 중요합니다. 기본 셋팅은 대부분 좋은 결과를 갖지 못합니다. 또한 변속기가
올바른 멀티위 출력핀에 연결되어야만 드론이 비행가능합니다.

5.4.3.5 진동

진동은 초보자들에게 많이 일어나는 문제입니다. 진동이 심하여 그 값이 자이로로 전
달된다면, 자이로 신호의 노이즈율이 너무 커져 그 신호를 이용할 수 없게 됩니다.
진동을 줄이는 가장 좋은 방법은 꼭 맞는 프레임에 멀티위 컨트롤러를 알맞게 장착하

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