Page 123 - 만들면서 배우는 아두이노 드론
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는 것입니다. 알루미늄, 섬유유리 그리고 카본 섬유로 만들어진 프레임은 일반적으로
사출 성형 플라스틱이나 렉산으로 만들어진 프레임보다 진동에 강합니다.
프레임에 멀티위를 장착하는 것은 매우 중요합니다. 자이로가 프레임의 작은 움직임
도 감지할 수 있어야 하며, 모터에 의해 발생하는 진동이 너무 크게 자이로로 전달되
어도 안됩니다. 양면 폼 테이프를 이용하면 진동 문제를 쉽게 해결할 수 있습니다.
고무 밴드나 스프링 등을 이용한 헐렁한 장착은 컨트롤러에 많은 오실레이션을 일으
킬 수 있으며, 이럴 경우 역시 문제가 됩니다. 진동을 줄이는 또 다른 좋은 방법은
모터에 의해 발생하는 진동을 줄이는 것인데, 프로펠러의 균형을 맞춰주거나, 모터
샤프트를 직선이 되도록 보정하는 방법들을 통해 가능합니다.
5.4.3.6 전원
드론이 날기 위해서는 모터에 충분한 전원을 공급해 주어야 하며, 모터는 이 전원을
이용하여 공중을 이동할 수 있어야 합니다. 배터리, 변속기, 모터의 전기적인 매우 중
요한데, 확실히 납땜되어 있어야 하고, 충분히 굵은 선을 이용해야 합니다. 특히 1kg
이상의 기체의 경우는 더 중요합니다.
모터는 또한 드론의 무게에 맞게 매치되어야 하고, 전체 무게 1 kg 당 500W 의 최대
모터 출력을 기준으로 생각하면 적당합니다. 모터의 속도 역시 프로펠러와 잘 매치되
어야 하고, 큰 프로펠러일수록 크고 느린 모터가 필요합니다.
전원 부품간의 불일치 또한 드론을 날 수 없게 하는 큰 원인입니다.
5.4.3.7 Roll, Pitch, Yaw
스틱 중심값이 정확히 1500 이 되도록 확인하세요. Radio TX 의 설정에서 조절가능합
니다.
5.4.3.8 Failsafe
Failsafe 조건을 제대로 감지하기 위해선, 첫 4 채널의 endpoint 가 TX 의 1000,
2000 사이로 세팅되어야 합니다. 이렇게 하지 않는다면, failsafe 가 아님에도 failsafe
알람이 울릴 것입니다.
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