Page 120 - 만들면서 배우는 아두이노 드론

? The type of multicopter : 드론의 종류를 설정할 수 있으며, 하나의 종류만
선택할 수 있습니다.

? Motor minthrottle : 모터를 장착할 때, 모터 스로틀 스피드의 최소값을 설
정합니다. 변속기와 모터에 맞게 설정해주어야 하며, 모터가 멈춰 사고가 나
는 일을 방지할 수 있습니다. 모든 모터가 다 작동하는 최소값으로 설정하
면 됩니다.

? I2C speed : 센서에 따른 bus 스피드를 설정합니다. 혹은 ic2 오류가 있을
때도 변경할 수 있습니다.

? Internal i2c Pullups : 사용하는 컨트롤러나 보드에 따라 달라지는데, 플라
이트 컨트롤러에 별 문제만 없다면 사용하지 않는 것이 좋습니다.

? Combined IMU Boards : 플라이트 컨트롤러 혹은 센서를 선택하면 됩니다.
? independent sensors : 자신만의 센서를 사용할 때, 여기서 설정할 수 있습

니다.
? special receiver types : 표준 RC 수신기를 이용한다면 보통 설정을 바꿀 필

요가 없지만, 그렇지 않은 수신기를 사용한다면 이곳에서 설정할 수 있습니
다.
? PPM Sum Reciver
? Spektrum Satellite Reciver
? SBUS RECIVER
? HOTT RECIVER

? Failsafe settings : 기본적으로는 비활성화되어 있습니다만, 제어할 수 없는
드론은 위험하기에, 설정중이거나 테스트 중일 때는 반드시 활성화시켜야
합니다.

5.4.2 설정

5.4.2.1 종류

? PID
? Global PID ? 전체적인 튜닝
? Altitude PID ? barometer 튜닝
? Mag P controller - magnetic heading hold 튜닝
? Pos PI controller - GPS position hold speed 튜닝
? Pos Rate PID controller - hold location 에 가까울 때 position hold 를
위한 attitude control 튜닝

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